Setká-li se někdo s novou neznámou vsí, často ho napadne, jak asi její název vznikl. Jak tedy Kostěnice přišly ke svému názvu? Variant je více... Dr. Antonín Profous vyvozuje název Kostěnice ze slova kostěnice, které se významem rovná slovu kostnice, což znamenalo pravěké pohřebiště s kostrovými hroby. Plurál místního jména Kostěnice naznačuje, že při zakládání vsi bylo nalezeno pohřebišť několik. Bohužel podle archeologických průzkumů a nálezů se v okolí Kostěnic nenašlo žádné pohřebiště ani kostry či keramika.
Jiná varianta vzniku názvu obce se dochovala v obecní kronice. Lze ji odvozovat ze slova host, německy Gast. Z Moravy do Čech vedla přes Vysoké Mýto, Vraclav (původně knížecí hrad s podhradím, dnes malá obce mezi Stradouní a Vysokým Mýtem) k Chrudimi obchodní cesta, tzv. Trstenická stezka. Lze s určitou pravděpodobností předpokládat, že právě z Vraclavi podél Loučné k Hradci Králové vedla cesta spojující Moravu se severovýchodními Čechami a sousedním Slezskem. Při těchto trasách vznikaly krčmy, které jsou pro nás zdrojem dalších úvah. Kronikář píše: „Ve 12. století se nazývaly krčmy u cest zpravidla hostěnice od slova pohoštění a poněvadž je jisto, že takováto hostěnice – krčma sála u významné cesty v blízkosti Kostěnic již v roce 1490, dostaly Kostěnice jméno od této hostěnice.“
Další možnost vzniku původního názvu je odvození od osobního jména Kosta. S touto variantou se setkáváme i u jiných vesnic, např. Kunětic či Hostovic – ves lidí Kuňatových, Hostových. Bohužel, písemné doklady o nějakém Kostovi, který by figuroval mezi držiteli vsi, se nám nedochovaly.
Dnes již s jistotou nemůžeme obhajovat žádnou z variant nabízejících se pro vznik názvu obce, můžeme se k některé z nich pouze přiklonit.
Nejen vlastní vznik názvu obce, ale i vývoj jeho grafického záznamu nám přináší řadu dalších zajímavostí. Psaní dnešního názvu Kostěnice nevylo po léta ustálené. Tak například v urbáři z roku 1506 je obec uváděna jako Kostienicze, v urbáři z roku 1774 se již píše wes Kostienicz, v korespondenci z let 1820 až 1827 týkající se pozůstalosti občanů lze číst hned čtyři verze – Kosstěnica (1820), Koschtienitz (1823), Koschtenitz (1825, 1827) nebo Kosstieniez (1826). Pravděpodobně záleželo především na písaři, který zápis prováděl. Od r. 1854 měla obec úřední název Koštěnice a od roku 1923 nese do dnešních dnů již stabilně název Kostěnice.
Přestože od prvních dochovaných zmínek o obce až po její znázornění v katastrálních mapách uběhlo několik staletí, z konečného výsledku lze přece jen odvodit postupný rozvoj obce. Kostěnice vznikaly jako ves lánová s ulicovým půdorysem. Usedlosti tohoto typu vsí byly situovány v řadě po obou stranách potočního úvalu či komunikace s průčelím orientovaným na náves nebo k cestě. První osadníci Kostěnic začali stavět svá obydlí v zamokřené oblasti kolem místního potoka. Náves byla v nejnižší úrovni terénu, přičemž středem obce nevedla žádná cesta. Rozvodnění potoka pak sebou přinášelo pravidelné zatopení návsi.
Tak jako ve většině jiných obcí také obyvatelstvo Kostěnic se živilo převážně zemědělstvím. Každé obydlí mělo svůj pozemek, takzvanou plužinu či lán, který se rozprostíral za usedlostí až k hranici obce nebo lesu. Půda zde byla písčitá a v suchých letech trpěla nedostatkem vláhy. Ani výnosy proto většinou nebyly příliš vysoké a Kostěnice tak zůstávaly poměrně chudou obcí. Okolí Kostěnic bylo kdysi dávno dosti lesnaté, přičemž jehličnaté lesy se zde nevyskytovaly. Rostly tu převážně duby, jilmy, jasany a na vlhkých místech olše, jívy a vrby. Vrbové proutí, o které zde nebyla nouze, se používalo k výrobě proutěných plotů.
Rozloha obce a její postupný vývoj přinášely mapy Kostěnic, které se dochovaly z let 1780 a 1839. Mapy zaznamenávají nejen rozložení katastrů, ale jsou i vzácným zdrojem pro posouzení změn výrazu krajiny. Naši předkové měli i větší potřebu pojmenovávat své okolí aby se v něm lépe orientovali. Tak to bylo i v Kostěnicích. Pomístní název „Březinský“ či „V březinkách“ a „V březinách“ se dochoval v katastrálních mapách dodnes a říkalo se tak části polního katastru jihovýchodně za bývalým střediskem JZD. Byly tam obecní pastviny, kam chodili pasáci se svým dobytkem. V prostoru jihozápadně za hřbitovem se říkalo „Před hájem“ či „V háji“. Místního názvu „Na bahenci“ se užívá dodnes pro severovýchodní část obce a katastru za vsí. Název vznikl podle rybníka, který byl v roce 1842 vysušen. Naproti tomu „Sahara“ je novější název pro pole ležící na kopci u trati směrem k Moravanskému. Na některých katastrálních mapách je pro toto návrší uváděn název „Na kopcích“. Za větrného počasí se odtud roznáší jemný prach po celém okolí. Další z dnes zaniklých rybníků ležel jihozápadně od vsi směrem k Dvakačovicům. Rybník byl plný plevelných ryb, běliček. Od nich dostal název Bělečko. Ještě dnes najdeme v katastrálních mapách uvedený název „Bělečko“ a můžeme si tak udělat představu, kde se bývalý rybník rozkládal.